Nr.04-Teach & Playback

Wir starten mit der Anleitung zu Teaching & Playback.

Klicken Sie auf Teaching & Playback.

 

Kurze Einführung der einzelnen Bereiche wie folgt:

 

Bereich 1

HomeAutomatischer Dobot Reset. Durch Klicken dieses Button fährt der Dobot automatisch zu einer vorher definierten „Home Position“. Diese Position kann auch selbst eingestellt werden. Nähere Infos dazu folgen in der Erklärung zu Bereich 5.

Emergency StopDamit wird ein Not-Stop ausgelöst.

Bereich 2:

Es gibt zwei Bewegungsmodi, Linear Mode und Jog Mode.

Linear Mode: Basierend auf dem Körperachsen-Koordinatensystem X, Y, Z mit dem Ursprung in der Mitte von den drei Motoren. Die Richtung von X ist senkrecht zur Basis nach vorn, Y senkrecht zur Basis nach links und z senkrecht nach oben. R bezeichnet die Drehung des Servogelenks relativ zum Koordinatenrahmen (entgegen dem Uhrzeigersinn ist die positive Richtung).

 

  1. Klicken Sie auf X + oder X- und der Dobot bewegt sich entlang X in die negative oder positive Richtung;
  2. Klicken Sie auf Y + oder Y- und der Dobot bewegt sich entlang Y in die negative oder positive Richtung;
  3. Klicken Sie auf Z + oder Z- und der Dobot bewegt sich entlang Z in die negative oder positive Richtung;
  4. Klicken Sie auf R + oder R- und der Dobot bewegt sich entlang R in die negative oder positive Richtung;

Hinweis: Die R-Achse bewegt sich während der Bewegungen zusammen mit der Y-Achse um sicherzustellen, dass die Endposition relativ zum Koordinatenursprung konstant bleibt.

Jog Mode: Diese Bewegung ist jeweils auf eine Achse ausgerichtet. Drücken die Taste lange, so wird die Bewegung nur auf der entsprechenden Achse ausgeführt. Jede Achse wird gegen den Uhrzeigersinn als positive Richtung definiert. Die Gelenke 1, 2, 3, 4 beziehen sich auf die Basis, den hinteren Arm, den Unterarm und das Servo;

 

  1. Klicken Sie auf Joint1 + oder Joint1- um den Dobot-Basismotor in negative oder positive Richtung zu steuern;
  2. Klicken Sie auf Joint2 + oder Joint2- um den Rear Arm Motor in negative oder positive Richtung zu steuern;
  3. Klicken Sie auf Joint3 + oder Joint3- um den Fore Arm Motor in negative oder positive Richtung zu steuern;
  4. Klicken Sie auf Joint4 + oder Joint4- um den Gelenk- und Steuerservo in negative oder positive Richtung zu drehen. Hierbei beträgt der Drehbereich des Gelenks 4 ± 150 °

Greifer / Saugkopf / Laser:

Unter den Bewegungsoptionen befinden sich drei Kästen für Greifer / Saugkopf / Laser. Werden diese angeklickt, wird der jeweilige Aufsatz aktiviert. So kann der jeweilige Aufsatz manuell betätigt werden. Unter Settings > EndEffector kann der gerade angebrachte Aufsatz eingestellt werden.

 

Sie können auch unter custom EndEffector die Konfiguration der Aufsätze manuell bearbeiten.

Speed: Mit dem Schieberegler kann das Geschwindigkeitsverhältnis der Jog Bewegungen verändert werden. Klicken Sie in Bereich 3 auf Settings, um eine schnelle Einstellung der Parameter zu erhalten.

Bereich 3:

New/ Open/SaveNeue Datei beginnen / Eine vorher gespeicherte Datei öffnen / Die momentane Datei speichern

Start / Stop / Pause : Dobot starten um die Positionen anzufahren / Den Dobot stoppen / Die Ausführung pausieren.

Loop: Hier können Sie angeben wie oft ihre Positionsreihenfolge ausgeführt werden soll.

Easy/Pro: Hier kann der Modus umgeschaltet werden. Nähere Infos unter Anleitung der erweiterten Funktionen.

Speed/Acc: Detaillierte Parameterkonfiguration der Wiedergabe Geschwindigkeit und Beschleunigung

SettingsBewegungsparameter bearbeiten

Sie können auch Geschwindigkeit und Beschleunigung der einzelnen Gelenke verändern.

 

Geschwindigkeit und Beschleunigung der Koordinaten einstellen:

 

Die Höhe und die Z-Grenze des Sprungmodus:

 

Handhold teaching: Wenn dieses Kästchen ausgewählt ist, speichert der Dobot auch die Positionen die Sie manuell am Dobot ansteuern. Sobald Sie den „Unlock“ Knopf an dem Dobot arm loslassen wird die Position gespeichert. Sie können Positionen gleichzeitig auch ganz normal an der Software speichern.

 

Bereich 4: Speichermodus auswählen.

  1. Klicken Sie +Point um die aktuelle Position (s.Bereich 5) zu speichern.
  2. PTP Point: Positionsmodus
  3. Move Mode: Wählen Sie hier den Modus in dem der Dobot von einem zum nächsten Punkt fährt. JUMP, MOVJ, MOVL

JUMP: In diesem Modus fährt der Dobot erst von Punkt A ein Stück nach oben, dann über den Punkt B und schließlich runter zum Punkt B. Im folgenden Diagramm veranschaulicht:

 

MOVJ: Gelenkbewegungen. Von Punkt A zu Punkt B bewegen sich alle Gelenke gleichzeitig. Das heißt jedes Gelenk beginnt und beendet die Bewegung gleichzeitig.

MOVL: Die Gelenke und Arme arbeiten so zusammen dass diese die Strecke von Punkt A bis B als eine gerade Linie abgefahren wird.

 

3. Pause TimeDie Pauseneinheit ist 1 Sekunde.

 

Bereich 5: Playback Liste die bearbeitet werden kann.

Die aktuellen Endeffector-Koordinaten, den Bewegungsmodus, die Pausenzeit und alle anderen Parameter werden hier angezeigt. Sie können durch Doppelklicken, jede einzelne gespeicherte Punktkoordinate bearbeiten. Sie können diese entweder von der Leiste auf der linken Seite bearbeiten oder durch Rechtsklick auf die zu bearbeitende Position.

 

  1. MotionStyleJUMP, MOVJ, MOVL
  2. X, Y, Z: Die Koordinaten der Endplattform.
  3. Rhead: Zeigt die Drehung des Servogelenks relativ zum Koordinatenrahmen (entgegen dem Uhrzeigersinn in positiver Richtung).
  4. PauseTime.
  5. Insert: Eine Zeile den gespeicherten Punkte einfügen
  6. MoveUp/MoveDown: Zeile nach Oben bzw. nach Unten verschieben.
  7. Delete: Ausgewählte Zeile löschen
  8. DeleteAll: Alle gespeicherten Punkte Löschen
  9. RunSelected: Den ausgewählten Punkt anfahren.
  10. OverWrite: Ausgewählten Punkt überschreiben.
  11. SetHome: Den ausgewählten Punkt als „Home“ Position festlegen.